Это оружие, разработанное конструкторами фирмы Dansk Industrie Syndikat AS Madsen и производимое этой же фирмой, является одной из немногих многозарядных винтовок, сконструированных после второй мировой войны. Она не была поставлена на вооружение датской армии, а использовалась для оснащения флота Колумбии.
Винтовка Мадсен 1958 является многозарядной винтовкой с запираемым камерным затвором и встроенным в среднюю ложу магазином, который заряжается сверху пятью патронами американского образца типа Спрингфилд калибра .3006 размером 7,62×63. Для левшей оружие оснащено расположенным елевой стороны камерным штенгелем.
Прицельное устройство состоит из регулируемого прицела и мушки с козырьком. Длина ствола составляет 597 мм, дуло имеет небольшие отверстия, которые выполняют функцию своего рода пламегасителя. Винтовка хорошо располагается в руке. Приклад, а также верхняя и нижняя ствольная накладка изготовлены из дерева.